Landmilitsen oprettedes af Frederik 4. i 1701.

Baggrunden for indførelsen af landmilitsen var Karl 12.s uventede landgang af en stor svensk hær ved Humlebæk på Sjælland året før. Militsen var også en del af de reformer der året efter førte til afskaffelsen af vornedskabet, der forpligtede bønderne på Sjælland og Lolland-Falster til ikke at forlade fødestedet uden godsejerens tilladelse.

Til landmilitsen skulle godsejerne, i forbindelse med gudstjenesten om søndagen, skulle stille med én soldat til militærtræning for hver 20 tønder hartkorn. Bønderne var fritaget for tjenesten, så kun karle og husmænd kunne udskrives til militsen. I 1733 blev landmilitsen med indførelsen af stavnsbåndet, udvidet til at omfatte alle bønderkarle mellem 18 og 40 år. Karlene var stavnsbundne mens de gjorde militærtjeneste i militsen, og det gjorde de fleste – langt ud over de seks år som det oprindeligt var hensigten tjenesten skulle vare.

Militærtræningen blev hovedsageligt forestået af tyske lejede officerer. Tjenesten var både forhadt og frygtet og straffen for udeblivelse var hård. Mellem de ugentlige eksercitser opbevaredes våbnene i kirkens våbenhus for, at hindre de blev misbrugt til f.eks. krybskytteri. Med landmilitsen indførtes også nationale uniformer.

Op gennem 1770'erne blev landmilitsen lagt ind under hæren, og ved stavnsbåndets ophævelse i 1788 aftjente karlene deres værnepligt på militærets garnisioner.
Bag stavnsbåndets ophævelse stod godsejerbrødrene Ludvig og Christian Ditlev Reventlow, jurist Christian Colbjørnsen og godsejer AP Bernstorff.