Oprindeligt er en håndfæstning en aftale indgået ved håndslag, men i denne sammenhæng er der tale om den skriftlige aftale om embedsførelsen kongen måtte indgå ved tronbestigelsen – en aftale der skal ses som adelens forsøg på at begrænse kongens magt. Fra 1448 blev håndfæstningen indgået med rigsrådet.

På et møde med rigets stormænd i 1282 indgik Erik 5. Klipping, som den første danske konge, en håndfæstning. Denne håndfæstning fastlagde magtforholdet mellem konge og stormænd og fungerede som en slags grundlov, der bl.a. forpligtede kongen til hvet år at indkalde stormændene til danehof, overholde »kong Valdemars love« og sikrede at ingen kunne fængsles uden at være lovligt dømt. Senere håndfæstninger omfattede også kongens forpligtelser til opretholdelse af adelen og kirkens privilegier.

Den sidste håndfæstning blev indgået med Frederik 3. i 1648 og afskaffet med indførelsen af enevælden i 1660.